調べた結果…

.classという拡張子はそもそも必要無いみたいです。
本をそのまま鵜呑みにしていてはいけませんね。
そういう意味で、勉強になりました。

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java Helloを実行しようとしたのに、間違って、java Hello.classとか、java Hello.javaとか、java helloと入力してしまった場合にも、このエラーが表示されるかとおもいます。

入力すべきコマンドはjava Helloです。クラス名のあとに.classや.javaなどの拡張子は不要です。またクラス名の大文字・小文字が違っていても正しく動きません。クラスパスの設定は正しいのにこのエラーがでる場合は、入力したコマンドに、大文字・小文字の打ち間違いがないか、もう一度よくチェックしてみましょう。